Towards Generalizable Skill Learning on Humanoid Systems

whole-body control이 왜 어려운가?

• fixed base가 아니기 때문, floating base 이기 때문이다.
  • fixed base인 manipulation 조차 RL로 수행되지 않았음 → humaniod에서는 더 overkill 임.
• perception
  • floating-based 에서의 perception이 noisy 할 것임.
    • active perception이 더 고도화 되어야 함.
• contact-based
  • two-point manipulation의 형태로는 물체를 안정적으로 집어내기가 어려움.
    • three-point or dexterous hand의 형태가 되어야 함.
  • contact force의 부재: 물체를 어느 정도의 힘으로 잡아야 하는지에 대한 정보가 부족함.

research proposal

• ConstructionBench
  • 건설 현장에서의 시나리오에서 활용될법한, whole-body control benchmark
• Humanoid Skill Learning
  • LAFAN, KUNGFU, ASAP 과 같은 motion dataset을 효율적으로 사용해보고자 함. (offline learning)